早在《神农本草》中就有用草药泡脚治疗的记录。
春秋《礼记》中祥实记载了以中草药煎汤熏、浸、泡足疗法。
东汉神医扁鹊根据人们的生活习惯，发明了用中草药热水泡脚的方法。
《黄帝内经·厥论》中说：“阳气起于足五趾之表，阴气起于足五趾之里。”“阴脉者集于足下，而聚于足心”。这说明双足与周身阴阳、气血、经络的密切联系。
《八股杂锦歌》讲：“摩热脚心能健步”。中医经络学指出，脚心是肾经涌泉穴的部位，手心是心包络经劳宫穴的部位，经常用擦脚心，有健肾、理气、益智的功效。
医圣张仲景,药王孙思邈,李时珍等都有详细,大量生动的记述,这些都是对足浴的充分肯定。
1020年左右，许希精心钻研《神农本草经》，并对其中药物进行反复对比实验。
宋代，景佑元年：1034年因章懿皇后（狸猫换太子之李宸妃封号）病重，嘴巴无法服药，众太医无计可施，有许希精选藏红花、雪莲、川木瓜、淮山药等配置汤药，让太后足浴，多次泡洗后，太后病愈。许希在此方基础上研制出宫廷专用的秘方“浴足三汤方”，以符合不同人的需要。后来元兵入侵，中原学问南迁，此方辗转流落民间。
十九世纪初，由于清代晚期政府的腐败，军阀混战，1929年南京政府“废止旧医案”的决策，使发展了几千年的中医学受到了前所未有的摧残、排斥，甚至于到了被取缔的地步；这其中包括中医外治疗法之一的足部药浴疗法也遭淹没之列。
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